' {$STAMP BS2}
' {$PBASIC 2.5}

FREQOUT 4, 2000, 3000

blancoIzq VAR Word
blancoDer VAR Word
izq      VAR Word
der      VAR Word
blanco VAR Word
vuelta   VAR Word
counter VAR Word


  HIGH 6
  PAUSE 3
  RCTIME 6, 1, blancoIzq

  HIGH 3
  PAUSE 3
  RCTIME 3, 1, blancoDer

  HIGH 0
  PAUSE 3
  RCTIME 0, 1, blanco

  DEBUG "BlancoIzqA = ", CR, DEC5 blancoIzq, CR
  DEBUG "BlancoDerA = ", CR, DEC5 blancoDer, CR

  blancoIzq = blancoIzq + (blancoIzq / 3)
  blancoDer = blancoDer + (blancoDer / 3)
  blanco = blanco + (blanco / 2)

  DEBUG "BlancoIzq = ", CR, DEC5 blancoIzq, CR
  DEBUG "BlancoDer = ", CR, DEC5 blancoDer, CR

PAUSE 2000

  HIGH 6
  PAUSE 3
  RCTIME 6, 1, izq

  HIGH 3
  PAUSE 3
  RCTIME 3, 1, der

  DEBUG "Actual: ", CR, DEC5 izq, CR, DEC5 der

DO

  HIGH 6
  PAUSE 3
  RCTIME 6, 1, izq

  HIGH 3
  PAUSE 3
  RCTIME 3, 1, der

  HIGH 0
  PAUSE 3
  RCTIME 0, 1, vuelta


  IF (izq <= blancoIzq)  THEN
     GOSUB NavegaDerecha    'va hacia derecha
     PAUSE 100
  ELSEIF (der <= blancoDer) THEN
    'cuando el negro sea blanco y el blanco negro
    GOSUB NavegaIzquierda
     PAUSE 100

  ELSEIF (vuelta >= blanco)  THEN
    GOSUB Gira45
    PAUSE 100
  ELSE
    'cuando el blanco sea blanco y negro sea blanco
    GOSUB NavegaFrente

  ENDIF


LOOP

NavegaFrente:
    LOW 15
    LOW 1
    PULSOUT 13, 850
    PULSOUT 12, 700
  PAUSE 20


RETURN

NavegaDerecha:
     LOW 15
     HIGH 1
     PULSOUT 13, 750
     PULSOUT 12, 800
     PAUSE 20
RETURN

Gira45:
  FOR counter = 0 TO 20
    GOSUB NavegaFrente
  NEXT

     LOW 15
     HIGH 1

  FOR counter = 0 TO 30
     PULSOUT 13, 750
     PULSOUT 12, 800
     PAUSE 20
  NEXT

RETURN


NavegaIzquierda:
     LOW 1
     HIGH 15
     PULSOUT 13, 750
     PULSOUT 12, 700
     PAUSE 20
RETURN